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TU Berlin

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Blackbox-Modellierung eines Industrieroboters unter Verwendung künstlich neurona-ler Netze und Fuzzy-Logik

FANUC M-900iB/700 Industrieroboter
Lupe

Durchzüge in Blechbauteilen werden konventionell mit formgebundenen Werkzeugen mittels Kragenziehens hergestellt. Um die Flexibilität der Fertigung zu steigern und Anschaffungskosten für teure Individualwerkzeuge zu senken, kommen immer häufiger inkrementelle Verfahren zum Einsatz. In einem aktuellen Kooperationsprojekt der TU Berlin und der BTU Cottbus-Senftenberg werden die Einsatzmöglichkeiten eines Industrieroboters für die Werkzeugführung untersucht. Potential besteht dabei vor allem in dem erreichbaren Kragendurchmesser und der frei gestaltbaren Kragenform. Die im Vergleich zu konventionellen Werkzeugmaschinen geringe Steifigkeit von Industrierobotern hat allerdings zur Folge, dass es aufgrund der hohen Prozesskräfte zu Bahnabweichungen kommt, die es gilt durch geeignete Korrekturen auszugleichen. Zur aktiven Kompensation von Bahnabweichungen ist eine modellbasierte Kompromisslösung zwischen Simulationsgenauigkeit und Rechenaufwand zu finden. Im Rahmen einer Abschlussarbeit sollen hierfür verschiedene Ansätze für ein Blackbox-Modell des Roboters erprobt werden, wobei die Komplexität des Modells sukzessive gesteigert wird.

Schwerpunkte

  • Literaturrecherche zur Blackbox-Modellierung von Industrierobotern
  • Einarbeitung in verschiedene Programmierbibliotheken
  • Programmierung der Algorithmen (Neuronales Netz, Fuzzy-Logik, Regressionsmodell)
  • Modellvalidierung mit einem flexiblen Mehrkörpersimulations-Modell sowie experimentellen Werten
  • Dokumentation in einem wissenschaftlichen Abschlussbericht

Voraussetzungen:

  • Fortgeschrittenes ingenieurwissenschaftliches Studium
  • Sehr gute Progammierkenntnisse in Python und Matlab/Simulink
  • Erste Erfahrungen mit künstlich neuronalen Netzen und Regressionsmethoden
  • Engagement, Teamfähigkeit, eigenverantwortliches Arbeiten
  • Sehr gute Deutschkenntnisse, gute Englischkenntnisse

      Kontakt:

      Julian Blumberg, M.Sc.
      Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb
      Technische Universität Berlin
      Pascalstraße 8-9
      Raum PTZ 123
      Tel.: 030-314-24452

      Zusatzinformationen / Extras

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